Calcolare l'inclinazione (Pitch e Roll) oggetto in movimento

[Kenny]

Ciao a tutti, spero che qualcuno di voi riesce ad aiutarmi.
Sto cercando di risalire ad una formula che sia in grado di fornirmi l'inclinazione di un oggetto (in questo caso un quadricottero) in fase di moto, attraverso i dati forniti da un accelerometro a 3 assi:

Ax: Accelerazione lungo l'asse x
Ay: Accelerazione lungo l'asse y
Az: Accelerazione lungo l'asse z

Cercando in giro per la rete sono riuscito a ricavare le seguenti formule:

Pitch = arctan(Ax/√Ay^2+Az^2)
Roll = arctan(Ay/√Ax^2+Az^2)

La formula funziona perfettamente se l'oggetto viene inclinato in maniera statica. Es prendo il quadricottero in mano e lo ruoto lungo l'asse x.
Ora il problema è che se l'oggetto è in movimento vanno aggiunte, alle accelerazioni misurate, quelle legate al moto.
Arrivato a questo punto mi sono bloccato, non riesco a capire quali valori legati al movimento devo implementare alla formula per venirne a capo.
Probabilmente serviranno i valori registrati da un eventuale giroscopio.

Grazie a tutti, spero di aver esposto il problema in maniera chiara e comprensibile

[Alessandra.2712]

[ugo de cresi]

[Alessandra.2712]

[pepinho84]